Carvajal, DiegoSánchez-Torres, Juan D.2016-04-192016-04-192013-10-22Carvajal, D.; Sánchez-Torres, J. D. (2013). Diseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsión. III Congreso Internacional de Instrumentación Control y Telecomunicaciones - CIICT 2013. Colombia.http://hdl.handle.net/11117/3282Este artículo presenta el diseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsión. Se propone un esquema de un controlador dinámico continuo para regular una clase de sistemas mecánicos totalmente actuados con fricción seca. El sistema físico se puede observar en la Fig. 1, y el cual es explicado por (1) y (2). En este caso, el objetivo de control es regular la variable no actuada, limitando las amplitudes de la posición y velocidad de la articulación sobre la que se ejecuta la acción. Se diseñará un observador de primer orden y posteriormente se verifican los resultados obtenidos por el controlador en modos deslizantes en comparación con un controlador PID. El desempeño de los controladores propuestos se ilustran con resultados numéricos y experimentales, para los cuales se tendrán en cuenta los siguientes factores: respuesta dinámica transitoria (rapidez y estabilidad relativa) y seguimiento de señales de referencia (error de estado estable).spaControl por Modos DeslizantesControlador PIDControl de Sistemas Mecánicosinfo:eu-repo/semantics/conferencePaper