En este artículo se presenta una estructura de estimación y control de estados implementando las normas básicas de diseño de observadores y controladores mediante modos deslizantes para un modelo lineal. Se presenta un sistema mecánico de un Motor DC, al cual se le diseñaran un observador y un controlador deslizante de primero y segundo orden. Los resultados se comparan con un diseño de un PID. Los dos diseños se prueban ante cambios de referencia, perturbaciones y ruido.