Diseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsión

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dc.contributor.authorCarvajal, Diego
dc.contributor.authorSánchez-Torres, Juan D.
dc.date.accessioned2016-04-19T16:44:45Z
dc.date.available2016-04-19T16:44:45Z
dc.date.issued2013-10-22
dc.descriptionEste artículo presenta el diseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsión. Se propone un esquema de un controlador dinámico continuo para regular una clase de sistemas mecánicos totalmente actuados con fricción seca. El sistema físico se puede observar en la Fig. 1, y el cual es explicado por (1) y (2). En este caso, el objetivo de control es regular la variable no actuada, limitando las amplitudes de la posición y velocidad de la articulación sobre la que se ejecuta la acción. Se diseñará un observador de primer orden y posteriormente se verifican los resultados obtenidos por el controlador en modos deslizantes en comparación con un controlador PID. El desempeño de los controladores propuestos se ilustran con resultados numéricos y experimentales, para los cuales se tendrán en cuenta los siguientes factores: respuesta dinámica transitoria (rapidez y estabilidad relativa) y seguimiento de señales de referencia (error de estado estable).es
dc.description.sponsorshipUniversidad Nacional de Colombiaes
dc.description.sponsorshipColcienciases
dc.description.sponsorshipBanco Mundiales
dc.identifier.citationCarvajal, D.; Sánchez-Torres, J. D. (2013). Diseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsión. III Congreso Internacional de Instrumentación Control y Telecomunicaciones - CIICT 2013. Colombia.es
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11117/3282
dc.language.isospaes
dc.publisherUniversidad Santo Tomáses
dc.relation.ispartofseriesCongreso Internacional de Instrumentación Control y Telecomunicaciones;III
dc.rights.urihttp://quijote.biblio.iteso.mx/licencias/CC-BY-NC-2.5-MX.pdfes
dc.subjectControl por Modos Deslizanteses
dc.subjectControlador PIDes
dc.subjectControl de Sistemas Mecánicoses
dc.titleDiseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsiónes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferencePaperes
rei.peerreviewedYeses
rei.revisorIII Congreso Internacional de Instrumentación Control y Telecomunicaciones

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