A scalable embedded robotics real time platform development architecture in Linux

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dc.contributor.authorAvelar-Suárez, Omar J.
dc.contributor.directorGonzález-Jiménez, Luis E.
dc.date.accessioned2017-06-21T15:37:00Z
dc.date.available2017-06-21T15:37:00Z
dc.date.issued2017-03
dc.descriptionLa manipulación de objetos por medio de robots es elemento crucial de las herramientas avanzadas de automatización. Sin embargo, los mecanismos para controlarlos generalmente son muy específicos y requieren diseños que están profundamente atados al hardware del robot – este tipo de implementaciones resultan en código no reutilizable y optimizaciones de algoritmos que solo funcionan en familias de robots particulares. En este trabajo se presenta una propuesta de arquitectura de software para brazos robóticos que corren en el entorno ya ampliamente utilizado de GNU/Linux. Se aborda la necesidad de una arquitectura de software que sea fácil de implementar y escalable en cuanto a su utilización de recursos para prototipos de robots y sistemas completos funcionales. Se presentan diferentes configuraciones y conceptos relacionados a la manipulación y el control de sistemas robóticos y se presenta una propuesta de un robot como caso de estudio para mostrar las dificultades y ventajas de dicha implementación, así como sus parámetros de desempeño en cuanto a tiempos de respuesta y aplicaciones. Robotic manipulation is crucial element of advanced automation tools, however the methods for controlling it are usually crafted for specific and custom designs that are deeply tied to the hardware of the robotics. These type of implementations results in non-re-usable code and optimization algorithms that only work for specific robotic families. In here we will discuss a software architecture for robotic arms running under the freely and widely available GNU/Linux environment along with its benefits and drawbacks of such. The work here expresses the need for a software architecture that results in an easy to implement and scalable framework for robotics prototyping and real functioning systems. In here we will be discussing different robotic configurations and the concepts associated with manipulating and controlling robotic systems. A robot configuration is used as a case of study where the challenges and benefits of the implementation are discussed along with performance data and applications developed with the framework.es
dc.description.sponsorshipConsejo Nacional de Ciencia y Tecnologíaes
dc.identifier.citationAvelar-Suárez, O. J. (2017). A scalable embedded robotics real time platform development architecture in Linux. Trabajo de obtención de grado, Especialidad en Sistemas Emebebidos. Tlaquepaque, Jalisco: ITESO.es
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11117/4710
dc.language.isoenges
dc.publisherITESOes
dc.rights.urihttp://quijote.biblio.iteso.mx/licencias/CC-BY-NC-2.5-MX.pdfes
dc.subjectLinuxes
dc.subjectRobotic Manipulationes
dc.subjectRoboticses
dc.subjectRobotic Armes
dc.subjectSoftware Architecturees
dc.subjectArquitectura de Softwarees
dc.titleA scalable embedded robotics real time platform development architecture in Linuxes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/academicSpecializationes
rei.peerreviewedYeses

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