Control y automatización de un brazo robótico

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dc.contributor.advisorPorras-Quevedo, Gabriela
dc.contributor.advisorGonzález-Jiménez, Luis E.
dc.contributor.advisorReal-DíezMartínez, César
dc.contributor.authorCaro-Vázquez, Aldo
dc.date.accessioned2023-03-21T14:57:35Z
dc.date.available2023-03-21T14:57:35Z
dc.date.issued2022-05
dc.descriptionEl presente proyecto de aplicación profesional aborda el desarrollo y optimización del sistema de control de un brazo robótico de tres grados de libertad, con la finalidad de brindar una herramienta didáctica para los estudiantes de ingeniería del ITESO. El objetivo es implementar dicho sistema de control en un brazo robótico desarrollado por profesores del área de Ingeniería Mecánica. En conjunto con el Departamento de Sistemas, Electrónica e Informática, se plantearon los siguientes objetivos específicos: el diseño de un anclaje para la realización de pruebas en el brazo, la realización de pruebas a los actuadores con fines de comparación y evaluar la necesidad de ser reemplazados, la optimización del algoritmo de control presente en los actuadores, y diseñar, simular e implementar de forma embebida un sistema de control en el brazo. Se utilizaron programas CAD para el diseño del anclaje del brazo y los elementos necesarios para agilizar la realización de pruebas. Para la optimización del algoritmo de control, se implementaron filtros digitales y la sintonización de un controlador PID para obtener una mejor respuesta en los actuadores seleccionados, los cuales fueron estudiados a profundidad y sometidos a pruebas para comprobar su compatibilidad con el modelo. Se implementó un esquema básico de control, se optimizó la realización de experimentos en el brazo robótico y se mejoró significativamente el comportamiento de sus actuadores, lo que permitirá desarrollar un esquema de control más eficiente en la continuación de este proyecto.es_MX
dc.description.sponsorshipITESO, A.C.es
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11117/8706
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherITESOes_MX
dc.rights.urihttp://quijote.biblio.iteso.mx/licencias/CC-BY-NC-2.5-MX.pdfes_MX
dc.subjectApoyo a Centros de Investigación Externoses_MX
dc.subjectSustentabilidad y Tecnologíaes_MX
dc.titleControl y automatización de un brazo robóticoes_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_MX
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersiones_MX

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