Mejoramiento de reductor de velocidad cicloidal para manipuladores robóticos en el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Occidente
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Fecha
2022-05
Autores
Álvarez-Luquin, Luis A.
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Editor
ITESO
Resumen
Descripción
El presente PAP, es continuación de un proyecto iniciado como parte del trabajo de obtención de grado del Dr. Cesar Real Diez, el cual abordó el proceso y desarrollo del diseño de un reductor cicloidal que pudiera ser utilizado en un manipulador robótico. El objetivo de este proyecto es lograr un nuevo diseño de reductor que permita la incorporación de piezas de línea, así como la simplificación y mejora de componentes con la finalidad de reducir el “backlash” del sistema y mejorar su precisión de posición. Para el logro de este propósito, se plantearon tres objetivos específicos: Sustituir elementos de máquina por rodamientos y/o pernos de línea rectificados, rediseñar los componentes cuya manufactura resultara compleja o cuyo ensamble estuviera conformada por varias piezas, verificar mediante simulación que el sistema redujera la velocidad angular requerida de 64:1 con las mejoras propuestas.
Para lo anterior se estudiaron las problemáticas existentes en el diseño del reductor previamente hecho por el Dr. Cesar Real y utilizando una metodología deductiva se logró partir de la problemática general para después atender cada elemento en específico centrándose en el diseño a detalle del componente.
Se logró optimizar el diseño del reductor cicloidal, así como validar su correcto funcionamiento mediante un análisis de movimiento creando así un sistema más sencillo de manufacturar que tiene menos “backlash” al reducir las tolerancias entre componentes.
Palabras clave
Apoyo a Centros de Investigación Externos, Sustentabilidad y Tecnología